Hallo Paddy,
in der Regel sollte die Vierradlenkung bei rund 70 km/h von Gegenlenken auf paralleles Lenken umschalten. Das löst dann ein bereits beschriebenes „Achterbahn“-Gefühl aus. Kritisch war das bei den ersten RFC bei Multi-Sense Comfort bei voller Beladung. Da war die Dämpferrate der adaptiven Dämpfer zu lasch. Das wurde dann mit einem Softwareupdate korrigiert.
So wie Du das beschreibst, scheint das Hinterachslenksteuergerät abzustürzen. Da sollte man die Verkabelung und den Stellmotor prüfen, ob irgendwo Feuchtigkeit eindringt. Ein Indiz, da nach einem System-Neustart/Motor-Neustart die Hinterachslenkung wieder paar Kilometer funktioniert.
Liebe Grüße
Udo